51单片机的存储器主要包括以下几个部分：

1. 程序存储器（ROM或Flash）：用于存储固件程序，单片机上电后从这里开始执行。程序存储区分为片内和片外，目前许多51单片机片内已具备64KB容量，因此很少需要外扩片外Flash或Rom。无论是片内还是片外，用Code修饰的常量在程序运行过程中不可更改。

2. 内部RAM：包括低128位（00-7F）和高128位（80-FF）。

- 低128位RAM（data）：用于定义变量，如定义一个unsigned char类型的变量Var。

- 高128位RAM（idata）：同样用于定义变量，但访问速度相对较慢。

- 特殊功能寄存器（SFR）（80-FF）：用于定义Sfr类型的变量，操作这些变量相当于操作特殊的寄存器，但需注意不要随意定义Sfr变量。

3. 外部RAM（64KB，0000-FFFF）：可以扩展至65536个字节。前256个字节可以用Pdata修饰，也可以用Xdata修饰，而超过256个字节的部分只能用Xdata修饰。

4. Pdata和Xdata：两者均可修饰外部RAM的第一页（256个字节），但Pdata仅适用于第一页，而Xdata适用于整个64KB外部RAM。Pdata使用R0和R1进行寻址，速度快且代码体积小；Xdata使用16位的DPTR进行寻址。

综上所述，51单片机的内存结构包括程序存储器、内部低128位RAM（data）、内部高128位RAM（idata）、特殊功能寄存器（SFR）以及外部65536个字节的RAM。需要注意的是，不同内核的单片机（如ARM）其存储器结构可能有所不同。